項目1 工業(yè)機器人認(rèn)知 1
任務(wù)1.1 工業(yè)控制系統(tǒng)調(diào)研 3
1.1.1 工業(yè)機器人在各行業(yè)中的應(yīng)用 3
1.1.2 工業(yè)機器人的產(chǎn)生及發(fā)展 11
1.1.3 工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢 13
任務(wù)1.2 認(rèn)識工業(yè)機器人的定義和分類方式 17
1.2.1 工業(yè)機器人的定義 17
1.2.2 工業(yè)機器人的分類 19
任務(wù)1.3 認(rèn)識工業(yè)機器人的組成與主要技術(shù)參數(shù) 27
1.3.1 工業(yè)機器人的基本組成 27
1.3.2 工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù) 31
1.3.3 常用機器人的型號及參數(shù) 35
任務(wù)1.4 工業(yè)機器人的操作 38
1.4.1 工業(yè)機器人控制柜的操作面板 39
1.4.2 示教器的結(jié)構(gòu)及操作界面 40
1.4.3 示教器的安全使用方法 44
項目2 示教器操作環(huán)境的基本配置 49
任務(wù)2.1 工業(yè)機器人用戶切換 51
2.1.1 用戶組權(quán)限及說明 51
2.1.2 更換登錄用戶組方法 52
任務(wù)2.2 示教器操作環(huán)境配置 54
2.2.1 操作界面的語種 55
2.2.2 幫助 56
2.2.3 示教器操作環(huán)境設(shè)置 57
任務(wù)2.3 查看工業(yè)機器人的常用信息 60
2.3.1 工業(yè)機器人緊急停止及復(fù)位 61
2.3.2 工業(yè)機器人的常用信息 62
項目3 工業(yè)機器人基礎(chǔ)操作 68
任務(wù)3.1 工業(yè)機器人運行模式設(shè)定 70
3.1.1 運行模式分類 71
3.1.2 手動運行的快捷方式 72
3.1.3 6D鼠標(biāo)使用方法 74
3.1.4 運動控制 74
任務(wù)3.2 手動操縱工業(yè)機器人 78
3.2.1 工業(yè)機器人的坐標(biāo)系統(tǒng) 78
3.2.2 工業(yè)機器人的奇點 81
3.2.3 使用6D鼠標(biāo)操縱工業(yè)機器人 84
任務(wù)3.3 工業(yè)機器人零點概述及標(biāo)定 95
3.3.1 工業(yè)機器人零點概述 96
3.3.2 工業(yè)機器人零點標(biāo)定 98
任務(wù)3.4 設(shè)定工業(yè)機器人的坐標(biāo)系 107
3.4.1 工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法 107
3.4.2 基坐標(biāo)系的標(biāo)定方法 112
任務(wù)3.5 安全操作與程序的調(diào)試及運行 120
3.5.1 安全操作 120
3.5.2 程序的調(diào)試及運行 122
任務(wù)3.6 工業(yè)機器人數(shù)據(jù)備份與恢復(fù) 129
3.6.1 存檔和還原工業(yè)機器人程序 129
3.6.2 工業(yè)機器人數(shù)據(jù)的存檔與還原說明 131
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項目4 工業(yè)機器人簡單動作編程 138
任務(wù)4.1 創(chuàng)建與編輯程序模塊 140
4.1.1 編程模塊 140
4.1.2 程序模塊創(chuàng)建與編輯 142
任務(wù)4.2 創(chuàng)建機器人基本運動 149
4.2.1 運動指令 150
4.2.2 聯(lián)機表格 152
4.2.3 創(chuàng)建工業(yè)機器人基本運動的方法 154
4.2.4 優(yōu)化工業(yè)機器人節(jié)拍時間 158
任務(wù)4.3 夾爪工具的動作控制 163
4.3.1 邏輯編程 164
4.3.2 等待功能的編程 166
項目5 工業(yè)機器人涂膠應(yīng)用綜合 175
任務(wù)5.1 KUKA機器人通信配置 177
5.1.1 WorkVisual軟件介紹 177
5.1.2 WorkVisual軟件安裝 179
5.1.3 WorkVisual軟件操作界面的結(jié)構(gòu)及說明 180
5.1.4 I/O模塊介紹與配置 182
任務(wù)5.2 工業(yè)機器人涂膠工藝程序規(guī)劃 193
5.2.1 涂膠使用的工業(yè)機器人 193
5.2.2 工業(yè)機器人涂膠工藝步驟與要求 194
任務(wù)5.3 工業(yè)機器人涂膠應(yīng)用程序開發(fā) 203
5.3.1 子程序 203
5.3.2 分支型流程控制程序與指令 206
5.3.3 循環(huán)型流程控制程序與指令 210
5.3.4 程序的中斷和停止 218
項目6 工業(yè)機器人搬運、碼垛應(yīng)用綜合 230
任務(wù)6.1 工業(yè)機器人搬運、碼垛工藝程序規(guī)劃 231
6.1.1 倉庫垛形 232
6.1.2 搬運、碼垛機器人的末端執(zhí)行器 235
任務(wù)6.2 工業(yè)機器人搬運、碼垛應(yīng)用程序開發(fā) 244
6.2.1 程序數(shù)據(jù)的定義、聲明及賦值 245
6.2.2 函數(shù)概述 260
參考文獻(xiàn) 274