本書(shū)按照慣性導(dǎo)航基礎(chǔ)知識(shí)、慣性元件(陀螺儀與加速度計(jì))、陀螺穩(wěn)定平臺(tái)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理、誤差分析、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的阻尼方法、初始對(duì)準(zhǔn)與綜合校正的順序，系統(tǒng)地介紹了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的原理。

本書(shū)分為兩部分。第一部分介紹廣義相對(duì)論的基本時(shí)空理論，包括相對(duì)論中的時(shí)間和空間概念、球?qū)ΨQ(chēng)和軸對(duì)稱(chēng)星體外部的引力場(chǎng)、引力場(chǎng)中光子和質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程以及廣義相對(duì)論的后牛頓近似理論；第二部分應(yīng)用廣義相對(duì)論的測(cè)量理論，詳細(xì)分析全球定位系統(tǒng)(GPS)和X射線(xiàn)源自主導(dǎo)航系統(tǒng)(XNAV)等現(xiàn)代導(dǎo)航工程的測(cè)量原理，明確給出了GPS和X

本書(shū)系統(tǒng)地論述了衛(wèi)星導(dǎo)航測(cè)量數(shù)據(jù)的差分自校準(zhǔn)融合技術(shù)的基本原理，以及精確確定導(dǎo)航衛(wèi)星軌道和利用導(dǎo)航衛(wèi)星對(duì)空間目標(biāo)定位的方法及各種應(yīng)用公式。

童鎧院士是我國(guó)著名的航天無(wú)線(xiàn)電測(cè)控、雷達(dá)和衛(wèi)星應(yīng)用專(zhuān)家，是我國(guó)衛(wèi)星測(cè)控技術(shù)和衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)的主要開(kāi)拓者之一，也是我國(guó)衛(wèi)星測(cè)控、衛(wèi)星導(dǎo)航定位和信息處理領(lǐng)域的學(xué)術(shù)帶頭人之一。童鎧院士1959年在蘇聯(lián)列寧格勒電信工程學(xué)院研究生畢業(yè)，獲技術(shù)科學(xué)副博士學(xué)位，回國(guó)后從事航天技術(shù)領(lǐng)域無(wú)線(xiàn)電系統(tǒng)總體工作。早期從事連續(xù)波測(cè)速定位系統(tǒng)體