目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 全球定位系統(tǒng)的基本原理與誤差特性 1
1.1.1 GPS定位的基本要素 1
1.1.2 GPS定位的方法 2
1.1.3 GPS的誤差源和誤差特性 5
1.2 捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基本原理與誤差特性 9
1.2.1 捷聯(lián)慣導的算法 9
1.2.2 捷聯(lián)解算中的坐標系 11
1.2.3 捷聯(lián)慣導的誤差源和誤差特性 12
1.3 GPS和捷聯(lián)慣導組合導航系統(tǒng)的原理與研究現(xiàn)狀 15
1.3.1 GPS和捷聯(lián)慣導的互補特性 15
1.3.2 GPS和捷聯(lián)慣導進行組合的數(shù)學工具 16
1.3.3 GPS和捷聯(lián)慣導組合導航系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀 17
第2章 載波相位時間差分的分析及其在導航中的應用研究 20
2.1 載波相位的特點及載波相位時間差分的概念與分析 20
2.1.1 GPS偽距和載波相位的誤差分析與比較 20
2.1.2 載波相位在導航中應用的條件分析 22
2.1.3 載波相位時間差分的概念與性能分析 23
2.2 載波相位時間差分的觀測方程推導與分析 24
2.2.1 載波相位時間差分的觀測方程推導 25
2.2.2 周跳對載波相位時間差分觀測量的影響及其處理方法探討 27
2.3 由載波相位時間差分解算精密速度的試驗研究 28
2.3.1 基于載波相位時間差分的精密速度解算方法 28
2.3.2 由載波相位時間差分解算的精密速度的誤差分析 30
2.3.3 由載波相位時間差分解算精密速度的試驗研究 32
2.4 載波相位時間差分和捷聯(lián)慣導的緊組合導航系統(tǒng)的試驗研究 34
2.4.1 載波相位時間差分和捷聯(lián)慣導緊組合導航系統(tǒng)的方案設計 35
2.4.2 載波相位時間差分和捷聯(lián)慣導緊組合導航系統(tǒng)的試驗結(jié)果 36
2.4.3 載波相位時間差分和捷聯(lián)慣導組合的優(yōu)勢及問題分析 38
第3章 基于載波相位時間差分、偽距和捷聯(lián)慣導的組合導航新方案設計與實現(xiàn) 40
3.1 實現(xiàn)載波相位時間差分、偽距和捷聯(lián)慣導組合的數(shù)學工具探討 40
3.1.1 雙速卡爾曼濾波 42
3.1.2 雙速卡爾曼濾波的優(yōu)點 44
3.2 載波相位時間差分、偽距和捷聯(lián)慣導組合導航系統(tǒng)的方案設計 44
3.2.1 基于雙速卡爾曼濾波的系統(tǒng)組合方案設計 45
3.2.2 系統(tǒng)組合方案設計中待解決的問題探討 46
3.3 誤差方程推導的擾動分析方法研究 47
3.3.1 坐標變換矩陣的擾動規(guī)律 47
3.3.2 矢量的擾動規(guī)律 49
3.3.3 標量的擾動規(guī)律 49
3.4 基于慣導誤差方程的雙速卡爾曼濾波系統(tǒng)方程推導 49
3.4.1 慣導誤差方程的概述及討論 50
3.4.2 慣性傳感器的測量誤差建模 51
3.4.3 重力誤差建模 52
3.4.4 GPS天線相位中心和捷聯(lián)慣導間的桿臂誤差建模 53
3.4.5 雙速卡爾曼濾波系統(tǒng)方程的狀態(tài)空間表達式 53
3.5 基于載波相位時間差分的高速卡爾曼濾波測量方程推導 55
3.5.1 載波相位時間差分的觀測方程的矩陣表達式推導 55
3.5.2 載波相位時間差分的觀測方程的擾動分析 56
3.5.3 高速卡爾曼濾波測量方程的狀態(tài)空間表達式 60
3.6 基于偽距的低速卡爾曼濾波測量方程推導 60
3.6.1 經(jīng)過誤差補償?shù)膫尉嘤^測方程 61
3.6.2 偽距觀測方程的擾動分析 61
3.6.3 低速卡爾曼濾波測量方程的狀態(tài)空間表達式 63
第4章 GPS輔助的慣性傳感器隨機誤差的在線補償理論與試驗研究 64
4.1 慣性傳感器中隨機誤差的建模方法研究 64
4.1.1 慣性傳感器中隨機誤差建模的傳統(tǒng)方法討論 64
4.1.2 慣性傳感器中隨機誤差的辨識方法探討 66
4.1.3 慣性傳感器中隨機誤差建模的新方法 68
4.2 慣性傳感器中有色噪聲的隨機微分方程描述 70
4.2.1 推導有色噪聲的隨機微分方程描述的一般步驟 70
4.2.2 零偏不穩(wěn)定性的隨機微分方程描述推導 72
4.2.3 隨機游走的隨機微分方程描述推導 72
4.2.4 斜坡誤差的隨機微分方程描述推導 73
4.3 慣性傳感器中有色噪聲的等價建模理論研究 74
4.3.1 隨機微分方程的等價性定理及其證明 74
4.3.2 慣性傳感器中多種有色噪聲的等價模型推導 76
4.4 GPS輔助的慣性傳感器隨機誤差的在線補償方法研究 78
4.4.1 在組合導航中補償慣性傳感器隨機誤差的可行性分析 78
4.4.2 慣性傳感器隨機誤差在線補償?shù)目傮w方案設計 80
4.4.3 慣性傳感器中白噪聲的處理方法探討 82
4.4.4 慣性傳感器中量化噪聲的處理方法研究 83
4.4.5 慣性傳感器中有色噪聲的補償方法研究 86
4.5 GPS輔助的慣性傳感器隨機誤差的在線補償試驗研究 89
4.5.1 試驗測試的方法與步驟 89
4.5.2 慣性傳感器隨機誤差參數(shù)的確定 90
4.5.3 慣性傳感器中隨機誤差的處理與建模 91
4.5.4 動態(tài)測試的結(jié)果與分析 91
本章附錄 93
附錄一 引理A的證明 93
附錄二 引理B的證明 96
附錄三 等價性定理的證明 97
第5章 GPS輔助的捷聯(lián)慣導動基座初始對準新方法及試驗研究 98
5.1 捷聯(lián)慣導動基座初始對準技術(shù)概述 98
5.1.1 捷聯(lián)慣導動基座初始對準的基本特點 98
5.1.2 本章待研究的兩個問題 99
5.2 捷聯(lián)慣導大航向誤差條件下的動基座初始對準方法研究 100
5.2.1 大航向誤差條件下動基座初始對準的一種經(jīng)典方法分析 100
5.2.2 大航向誤差條件下一種新的動基座粗對準方法研究 102
5.2.3 動基座精對準方法研究 107
5.2.4 動基座初始對準的卡爾曼濾波校正方法探討 108
5.2.5 大航向誤差條件下動基座初始對準的試驗結(jié)果 109
5.3 載波相位時間差分輔助的捷聯(lián)慣導動基座初始對準方法研究 111
5.3.1 載波相位時間差分輔助的動基座初始對準方案設計 111
5.3.2 載波相位時間差分輔助的動基座初始對準試驗結(jié)果 114
本章附錄 116
第6章 車載導航試驗及分析 119
6.1 車載導航試驗的設備、目標與方案 119
6.1.1 車載導航試驗的試驗設備 119
6.1.2 車載導航試驗的目標與方案 120
6.2 車載導航系統(tǒng)的導航性能評估方法 123
6.2.1 評估車載導航系統(tǒng)性能的導航參考量 123
6.2.2 車載導航系統(tǒng)的滑行能力評估 123
6.2.3 車載導航系統(tǒng)的導航精度評估 124
6.3 導航參考量缺失情況下的導航誤差擬合 124
6.3.1 導航誤差擬合的方法 125
6.3.2 導航誤差擬合精度的試驗驗證 126
6.4 車載導航系統(tǒng)的滑行能力分析與比較 128
6.4.1 車載導航系統(tǒng)滑行能力的半仿真試驗分析 128
6.4.2 車載導航系統(tǒng)滑行能力的現(xiàn)場試驗分析 131
6.4.3 試驗結(jié)論及分析 135
6.5 車載導航系統(tǒng)的導航精度與誤差分析 136
6.5.1 車載導航試驗的靜態(tài)試驗結(jié)果 136
6.5.2 良性GPS觀測環(huán)境下的動態(tài)試驗結(jié)果 142
6.5.3 惡劣GPS觀測環(huán)境下的動態(tài)試驗結(jié)果 148
6.5.4 試驗結(jié)論及分析 154
參考文獻 156