第1章 概述 1.1 多智能體系統(tǒng)概念 002 1.1.1 多智能體系統(tǒng)簡介 002 1.1.2 多智能體系統(tǒng)的背景意義 003 1.2 定位與編隊基本問題 004 1.2.1 傳輸時延/ 丟包 005 1.2.2 隨機任意分布 005 1.2.3 測量/ 通信噪聲 005 1.2.4 軌跡長度隨機變化 006 1.2.5 傳感器乘性故障 006 1.2.6 全局信息獲取難 007 1.3 分布式定位研究現(xiàn)狀概述 007 1.3.1 基于相對距離的定位方法 007 1.3.2 基于方位信息的定位方法 008 1.3.3 基于角度信息的定位方法 008 1.4 分布式編隊研究現(xiàn)狀概述 008 1.4.1 基于全局絕對位置的編隊 009 1.4.2 基于相對位移的編隊 009 1.4.3 基于相對距離的編隊 009 1.4.4 基于角度和方位的編隊 010 1.5 系統(tǒng)穩(wěn)定性概述 010 1.5.1 圖論概述 010 1.5.2 重心坐標概述 011 1.5.3 正交投影矩陣概述 013 1.5.4 方位角剛性理論概述 014 1.5.5 指定時間穩(wěn)定性理論概述 015 第2章 重心坐標表征下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計 2.1 概述 017 2.2 問題描述 018 2.3 二維平面分布式定位估計 018 2.3.1 凸包條件下分布式定位估計 018 2.3.2 任意分布條件下分布式定位估計 021 2.3.3 特定分布條件下分布式定位估計 027 2.4 三維空間分布式定位估計 027 2.5 仿真與實物實例 031 2.5.1 數(shù)值仿真 031 2.5.2 實驗驗證 036 2.6 本章小結(jié) 042 第3章 非理想信道條件下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計 3.1 概述 044 3.2 問題描述 045 3.3 有界通信時延下分布式定位估計 046 3.3.1 連續(xù)分布式定位估計算法設計 046 3.3.2 收斂性分析 048 3.4 數(shù)據(jù)隨機丟失下分布式定位估計 049 3.4.1 間歇分布式定位估計算法設計 049 3.4.2 收斂性分析 050 3.4.3 收斂速率分析 051 3.5 仿真實例 052 3.6 本章小結(jié) 055 第4章 隨機噪聲條件下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計 4.1 概述 057 4.2 問題描述 057 4.3 測量噪聲下分布式定位估計 058 4.3.1 估計器設計 059 4.3.2 收斂性分析 060 4.4 測量與通信噪聲下分布式定位估計 062 4.4.1 估計器設計 062 4.4.2 收斂性分析 063 4.5 仿真與實物實例 066 4.5.1 數(shù)值仿真 066 4.5.2 實驗驗證 068 4.6 本章小結(jié) 070 第5章 軌跡長度隨機變化下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計 5.1 概述 072 5.2 問題描述 073 5.3 全歷史數(shù)據(jù)補償下分布式定位估計 073 5.3.1 診斷機制設計 074 5.3.2 搜索機制設計 074 5.3.3 補償機制設計 074 5.3.4 收斂性分析 076 5.4 滾動域歷史數(shù)據(jù)補償下分布式定位估計 079 5.4.1 滾動域歷史數(shù)據(jù)補償 080 5.4.2 收斂性分析 081 5.5 仿真與實物實例 081 5.5.1 數(shù)值仿真 081 5.5.2 實驗驗證 086 5.6 本章小結(jié) 091 第6章 乘性故障條件下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計 6.1 概述 093 6.2 問題描述 093 6.3 數(shù)據(jù)驅(qū)動自適應分布式定位估計 095 6.4 收斂性分析 098 6.5 仿真實例 103 6.6 本章小結(jié) 105 第7章 局部方位測量下多智能體系統(tǒng)分布式定位估計 7.1 概述 107 7.2 問題描述 108 7.3 理想測量條件下分布式定位估計 109 7.3.1 連續(xù)時間估計器設計 109 7.3.2 收斂性分析 110 7.4 測量噪聲條件下指定時間分布式定位估計 114 7.4.1 指定時間估計器設計 114 7.4.2 收斂性分析 115 7.5 仿真與實物實例 120 7.5.1 數(shù)值仿真 120 7.5.2 實驗驗證 125 7.6 本章小結(jié) 128 第8章 局部方位測量下多智能體系統(tǒng)分布式定位與編隊一體化 8.1 概述 130 8.2 問題描述 131 8.3 靜態(tài)目標分布式定位與編隊控制 132 8.3.1 估計器與控制器設計 132 8.3.2 收斂性分析 133 8.4 動態(tài)目標分布式定位與編隊控制 141 8.4.1 控制器設計 141 8.4.2 收斂性分析 141 8.5 仿真與實物實例 146 8.5.1 數(shù)值仿真 146 8.5.2 實驗驗證 150 8.6 本章小結(jié) 153 參考文獻 154