目錄
前言
常用符號(hào)表
第1章 緒論 1
1.1 無人船研究背景與意義 1
1.2 無人船擾動(dòng)估計(jì)與狀態(tài)觀測(cè)研究現(xiàn)狀 3
1.2.1 無人船擾動(dòng)估計(jì)方法研究現(xiàn)狀 3
1.2.2 無人船狀態(tài)觀測(cè)方法研究現(xiàn)狀 5
1.2.3 無人船擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器研究現(xiàn)狀 6
1.3 本書結(jié)構(gòu) 7
第2章 基礎(chǔ)知識(shí) 11
2.1 無人船運(yùn)動(dòng)模型 11
2.2 穩(wěn)定性定理 15
2.3 投影算子 17
2.4 加權(quán)齊次性 18
第3章 無人船非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 20
3.1 非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 20
3.1.1 問題描述 20
3.1.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 21
3.1.3 穩(wěn)定性分析 23
3.1.4 仿真驗(yàn)證 24
3.2 有限時(shí)間非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 26
3.2.1 問題描述 27
3.2.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 27
3.2.3 穩(wěn)定性分析 27
3.2.4 仿真驗(yàn)證 30
3.3 本章小結(jié) 32
第4章 無人船事件觸發(fā)非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 33
4.1 事件觸發(fā)非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 33
4.1.1 問題描述 33
4.1.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 34
4.1.3 穩(wěn)定性分析 35
4.1.4 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 38
4.2 事件觸發(fā)有限時(shí)間非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 38
4.2.1 問題描述 38
4.2.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 39
4.2.3 穩(wěn)定性分析 40
4.2.4 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 42
4.3 基于預(yù)測(cè)器的事件觸發(fā)非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 45
4.3.1 問題描述 46
4.3.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 46
4.3.3 穩(wěn)定性分析 49
4.3.4 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 50
4.4 本章小結(jié) 53
第5章 無人船自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 54
5.1 基于初始激勵(lì)的自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 55
5.1.1 問題描述 56
5.1.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 57
5.1.3 穩(wěn)定性分析 60
5.1.4 仿真驗(yàn)證 62
5.2 基于間隔激勵(lì)的自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 66
5.2.1 問題描述 66
5.2.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 67
5.2.3 穩(wěn)定性分析 69
5.2.4 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 71
5.3 本章小結(jié) 78
第6章 無人船數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 79
6.1 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)并行學(xué)習(xí)自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 80
6.1.1 問題描述 80
6.1.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 80
6.1.3 穩(wěn)定性分析 83
6.1.4 仿真驗(yàn)證 86
6.2 數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)并行學(xué)習(xí)自適應(yīng)有限時(shí)間擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 90
6.2.1 問題描述 90
6.2.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 91
6.2.3 穩(wěn)定性分析 92
6.2.4 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 94
6.3 本章小結(jié) 98
第7章 基于波浪濾波的無人船擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 99
7.1 基于波浪濾波的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 100
7.1.1 問題描述 100
7.1.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 101
7.1.3 穩(wěn)定性分析 105
7.1.4 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 107
7.2 基于波浪濾波的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)有限時(shí)間擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器 115
7.2.1 問題描述 115
7.2.2 觀測(cè)器設(shè)計(jì) 116
7.2.3 穩(wěn)定性分析 116
7.2.4 仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證 117
7.3 本章小結(jié) 125
第8章 基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的無人船抗干擾控制 126
8.1 基于非線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的無人船軌跡跟蹤控制 126
8.1.1 問題描述 126
8.1.2 控制器設(shè)計(jì) 126
8.1.3 穩(wěn)定性分析 127
8.1.4 仿真驗(yàn)證 128
8.2 基于自適應(yīng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的無人船路徑跟蹤控制 130
8.2.1 問題描述 130
8.2.2 控制器設(shè)計(jì) 131
8.2.3 穩(wěn)定性分析 132
8.2.4 仿真驗(yàn)證 133
8.3 本章小結(jié) 136
參考文獻(xiàn) 137